%0 Journal Article %A 韩鹏 %A 张冰玉 %T 基于改进蚁群算法的无人机安全航路规划研究 %D 2021 %R 10.16265/j.cnki.issn 1003-3033.2021.01.004 %J 中国安全科学学报 %P 24-29 %V 31 %N 1 %X 为减少无人机(UAV)坠毁伤人事故发生,首先,通过UAV飞行空域栅格化,以每飞行小时地面人员伤亡数量为指标定义栅格风险因子,创建航路安全代价期望函数;然后,考虑UAV航路代价,探究距离和安全双重约束条件下的航路规划方法,并采用改进蚁群算法规划最优航路;最后,通过城市物流UAV配送场景验证该模型的有效性,并对比是否考虑安全因素对规划航路结果的差异。结果表明:考虑安全因素的规划航路飞行距离和飞行时间增加在30%以内,但航路总行程伤亡人员数量降低可达60%。 %U http://www.cssjj.com.cn/CN/10.16265/j.cnki.issn 1003-3033.2021.01.004