摘要： 研究了一种六关节机器人通过奇异位形时新型解的方法.当机器人接近奇异位形时,操作空间内微小的运动,会引起关节速度趋向无穷大,导致机器人失去控制.该方法应用线几何理论和反螺旋理论,识别出机器人线性相关的关节轴线和操作空间的不可行运动.通过对相应Jacobian矩阵的行和列进行重新整合,使机器人在奇异点时,工作空间可行运动与关节运动仍保持一一对应关系,从而得到机器人的精确轨迹控制.最后,使用上述方法,对PUMA机器人作了实例分析,结果证明了该方法的有效性.

中图分类号: 

• TP24