一种可以实现救援对接的4自由度并联机器人设计方法

中国安全科学学报

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一种可以实现救援对接的4自由度并联机器人设计方法

郭盛，方跃法

北京交通大学机电学院

出版日期:2004-08-20
基金资助:
国家自然科学基金(50375001)

A Design Method of Novel 4-DOF Parallel Robot for Gates Docking in Situation of Rescue

Published:2004-08-20

摘要/Abstract

摘要： 笔者设计出一种可以在潜水艇和空间飞行器救援对接中实现对接的4自由度的并联机器人机构.其中 3个为转动自由度, 1个为移动自由度.分别用于对接过程中的位置和姿态调节.给出了其设计的基本原则和运动副放置条件.利用螺旋理论分析了设计的正确性,证明了它所具有的 4个自由度完全满足设计要求.为并联机器人在安全救援领域的应用开展了新的方法和途径.

中图分类号:

郭盛，方跃法. 一种可以实现救援对接的4自由度并联机器人设计方法[J]. 中国安全科学学报.

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A Design Method of Novel 4-DOF Parallel Robot for Gates Docking in Situation of Rescue

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